简介TouchIdeas 的协作机器人研发平台，使用智能总线伺服作为驱动，实现了一个完整的六自由度机械臂。提供开源的 ROS URDF 结构描述文件，方便用户快速地建立运动学逆运算算法验证平台。智能总线伺服通过串口以 RS485 方式与 ROS 主控连接，与 Robotis 机械臂的 Dynamixel Pro 伺服完全兼容。因而如果你愿意，可用使用 Robotis 机械臂的 ROS 包。当然，TouchIdeas 也提供完整的 ROS 驱动包。TouchIdeas 和 Robotis 机械臂 稍有不同，我们的驱动使用了最新的 ros_control 接口标准，适应性更好。另外TouchIdeas 的智能总线伺服支持对负载力矩的实时反馈，因而使用这个研发平台研究力反馈机器人是性价比极高的。
完整的六自由度机械臂，可实现三维空间的完整位姿。
4核1.6G ARM A53 控制器，预装 UBUNTU 16.04 操作系统，以及 ROS KINETIC。
控制器提供两个 RS485，一个 3.5 英寸触控屏
提供 URDF 描述文件，符合 ros_control 接口标准的总线智能伺服驱动
可选适配完毕，可正常工作的 MoveIt！机械臂控制栈
可选择的多种标准化的手臂模块，方便组合适合用户的机械臂。
主要指标
| 型号 | ROS-MANI-6A |
| 重量（g） | 2154 |
| 电机 | R17-3-S330A 三只，R17-5-S330A 三只 |
| 机械 | 铝合金型材套件 |
| 控制器 | H3-485-35-A |
| 最大加速度（脉冲每秒平方） | 12000 |
尺寸