简介TouchIdeas 的无人导航小车研发平台，使用智能总线伺服作为驱动，可实现差速轮，万向轮小车底盘驱动算法。提供开源的 ROS URDF 结构描述文件，方便用户快速地建立自动导航算法验证平台。智能总线伺服通过串口以 RS485 方式与 ROS 主控连接，与 TrutleBot 移动平台的 Dynamixel Pro 伺服完全兼容。因而如果你愿意，可用使用 TrutleBot 移动平台 的 ROS 包。当然，TouchIdeas 也提供完整的 ROS 驱动包。TouchIdeas 和TrutleBot 移动平台 稍有不同，我们的驱动使用了最新的 ros_control 接口标准，适应性更好。TouchIdeas 的无人导航小车研发平台，最独特的地方在于其使用 XTION PRO 深度摄像头，一方面使用深度信息来进行实时避障，和地图生成；另一方面，它使用 XTION PRO 的 RGB 图像使用天乐思科技专利的单目视觉位姿算法精确定位小车在地图中的位姿，精度可达0.5mm。对于无人工厂，物流等建筑结构已知的场合，具有非常好的适用性。
支持双轮差速，多轮差速，以及万向轮结构。研发平台提供履带方式的两轮差速驱动结构。
4核1.6G ARM A53 控制器，预装 UBUNTU 16.04 操作系统，以及 ROS KINETIC。
控制器提供两个 RS485，一个 3.5 英寸触控屏
提供 URDF 描述文件，符合 ros_control 接口标准的总线智能伺服驱动
提供适配完毕，可正常工作的 ROS 导航栈
可选配 XTION PRO （乐视 PRO XTION）及其 SLAM 栈，仅限研发，不包含产品授权
铝合金型材套件，可实现多种形式的小车平台
主要指标
| 型号 | ROS-AGV-XTION-A |
| 重量（g） | 1182 |
| 电机 | D25-10-S75A 两只 |
| 机械 | 铝合金型材套件 |
| 控制器 | H3-485-35-A |
| 最大加速度（脉冲每秒平方） | 12000 |
尺寸