钛思人形机器人研发平台主要用于双足行走的学习和研发,采用TouchIdeas智能伺服作为关节,可快速展开双足行走的学习和研发。
※ 17伺服关节轴,17自由度人形机器人;腿部各5自由度,手部各3自由度,头部一个自由度,完整的URDF描述文件。
※ 基于Allwinner的四核ARM芯片A64作为主控器。预装Ubuntu 16.04和ROS KINETIC的主控制器
※ 头部安装有130万分辨率,最大帧率为60FPS的摄像头,可实现三维物体识别和视觉伺服研究;
※ 可选的9轴IMU传感器
※ 一个简洁快速的运动控制库,ti_kinematics。这个功能包负责完成正向和逆向运动学解算,并根据最小振动(jerk)原则完成五阶多项式轨迹插补。(因为涉及私有技术授权,这个控制库无法以开源方式提供。)
※ 额外的ti_kinematics功能包内容,提供双足行走模式生成器,身体平衡控制器和基于传感器反馈的ZMP稳定控制。(因为涉及私有技术授权,这个控制库无法以开源方式提供。)