也就是说，电机的电流与其负载转矩成正比，电机的负载越重，其电流越大。

上面公式：

• - 电机输出轴处负载转矩

• - 电机的转矩常数，由电机厂家提供

在考虑到我们伺服通常会在电子的输出轴处连接一个减速机，以使得电机的额定转速尽量落在我们的最常用工况。这样，加上减速机的伺服模型就变成了下面这个：

假如我们的减速机的减速比为，那么经过减速机后，在减速机的输出轴处的转速和负载转矩分别为：

这样，要计算得到电机输出轴处的负载转矩，我们就需要先计算得到减速机输出轴处的负载转矩。减速机输出轴出的负载有下面三部分构成：

• 负载力矩，比如我们的机械臂的重力力矩

• 摩擦力矩，我们的运动需要克服电机和减速机的摩擦阻力，注意这个摩擦力通常不恒定，会随电机速度和角位置波动；

• 电机和减速机本身的转动惯量需要的驱动力矩

电机和减速机的转动惯量，可以如下直接求得。在伺服驱动器输出轴处的惯性，由减速箱总惯性和伺服马达的电枢惯性乘以减速比的平方共同构成，计算如下：

上面的惯性，在第一篇力学基础中给出了多个估算公式。对于电机和减速机，我们主要使用圆柱体和圆盘的估算公式。

在这个公式中，我们回到第一篇力学基础中提到的动力学基础公式，这个公式阐述了负载力矩和电机的角加速度之间的关系。而上面的电路方程则阐述了电源电压和角速度之间的关系。通过这两个公式，我们可以根据输入的角速度和角加速度参数，计算得到我们供给电机的电压值，这其实就是伺服控制的基础。